The Messenger of Allah ﷺ used to pray two rakʿahs following every prescribed prayer except Fajr and ‘Asr. ‘Abdur-Rahman said: after every prayer.
كَانَ رَسُولُ اللهِ ﷺ يُصَلِّي عَلَى إِثْرِ كُلِّ صَلَاةٍ مَكْتُوبَةٍ رَكْعَتَيْنِ إِلَّا الْفَجْرَ وَالْعَصْرَ وَقَالَ عَبْدُ الرَّحْمَنِ فِي دُبُرِ كُلِّ صَلَاةٍ