When ever Messenger of Allah ﷺ wanted to fondle any of his wives during the periods (menses), he used to ask her to wear an Izar.
سَمِعْتُ مَيْمُونَةَ كَانَ رَسُولُ اللَّهِ ﷺ إِذَا أَرَادَ أَنْ يُبَاشِرَ امْرَأَةً مِنْ نِسَائِهِ أَمَرَهَا فَاتَّزَرَتْ وَهْىَ حَائِضٌ وَرَوَاهُ سُفْيَانُ عَنِ الشَّيْبَانِيِّ